如果你想正常的實現(xiàn)串口數(shù)據(jù)與CAN總線數(shù)據(jù)之間的轉(zhuǎn)換，如果你不想在數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的時候發(fā)生丟幀現(xiàn)象，那濾波設(shè)置是必須的，濾的是CAN總線端的波。因為，相對而言，CAN總線的通訊速率遠高于串口總線，如果我們不進行濾波，單位時間里大量的CAN端數(shù)據(jù)就沒辦法同時被轉(zhuǎn)換成串口端的數(shù)據(jù)，比如說CAN端有10個數(shù)據(jù)，但同一時間串口端只能接收一個，那剩下的9個該怎么辦呢？只能丟失掉了，這當然是我們不能接收的。

CAN總線報文的CRC校驗場后面會有一個ACK應答場，發(fā)送報文的節(jié)點發(fā)出的ACK（1Bit）為“1”，正確應答的節(jié)點（報文數(shù)據(jù)校驗通過正確）會將總線上的這個ACK位電平拉成“0”，表示正確應答。

若A節(jié)點廣播報文后，發(fā)現(xiàn)該報文的ACK始終為“1”，則其收發(fā)器將從緩存中自動重發(fā)該幀，直到有節(jié)點正確接受ACK為“0”或者A節(jié)點離線

CANFiber為工業(yè)級產(chǎn)品，可以工作在－30℃～85℃的溫度范圍內(nèi)。它具有一個CAN總線接口，通信較高波特率為1Mbps，一個全雙工光纖接口，通信較高速率為2Mbps。CANFiber的CAN總線端口具有自適應波特率和用戶強制波特率兩種工作方式，光纖端口較大傳輸為60公里，CANFiber成對使用允許兩邊波特率不對等。通過配置軟件用戶可以靈活的設(shè)定相關(guān)配置參數(shù)。

CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊、提供實時支持、傳輸速率高達1Mb/s、同時具有11位的尋址以及檢錯能力。

CAN總線用戶接口簡單，編程方便。網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)采用總線式結(jié)構(gòu)。這種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)簡單、成本低，并且采用無源抽頭連接，系統(tǒng)可靠性高。通過CAN總線連接各個網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，形成多主機控制器局域網(wǎng)(CAN)。